E-Novice

Prijava na brezplačna
E-obvestila konference AIG'11

Ime in priimek:

E-naslov:

 







Izvedba okolja za delo z robotskim manipulatorjem s petimi prostorskimi stopnjami


Aleš Klun
Mentor: doc. dr. Gregor Klančar
Fakulteta za elektrotehniko, Univerza v Ljubljani
alesklun(a)gmail.com


Povzetek:

Članek opisuje razvoj okolja za 5 DOF robotski manipulator Pioneer 2 Arm. Glavni poudarek je dan kinematiki. Najprej opisujemo določitev koordinatnih sistemov posameznih sklepov, ter pripadajočih Denavit – Hartenbergovih parametrov. Pri direktni kinematiki je opisan postopek določitve globalne transformacijske matrike, katera opisuje lego robotskega prijemala glede na bazni koordinatni sistem. Inverzna kinematika opisuje obratni računski problem, s pomočjo katerega nato iz globalne transformacijske matrike določimo posamezne kote sklepov. Posvetili smo se tudi uspešnosti izračuna inverzne kinematike. Za konec pa predstavimo še linearni pomik robotske roke v prostoru.

 

 Celoten članek...

 

Spletno mesto uporablja piškotke za zagotavljanje boljše uporabniške izkušje in spremljanje statistike obiska. Z nadaljevanjem obiska spletnega mesta ali s klikom na gumb "Se strinjam" se strinjate z uporabo piškotkov.

EU Cookie Directive Module Information