Meni
Sekcije
Sledenje objektov v prostoru s pomočjo stereo kamere

Gregor Podrekar, Andrej Zdešar
Mentor: Asst. Prof. dr. Gregor Klančar
Fakulteta za elektrotehniko, Univerza v Ljubljani
gregapo(a)gmail.com, andrej.zdesar(a)gmail.com

Povzetek:
Cilj našega projekta je bila izdelava sistema za sledenje objektov v prostoru s pomočjo stereo kamere. Tak sistem je
uporaben na mnogih področjih: v pasivni navigaciji, kartografiji, za nadzor in mnogo v mobilni robotiki. Mobilni roboti se lahko orientirajo v prostoru na različne načine z uporabo različnih senzorjev. Eden izmed senzorjev, ki omogočajo pridobitev informacije o okolici robota, je tudi digitalna kamera. Seveda lahko s samo eno kamero sledimo objektu, vendar ne moremo določiti globinske komponente objekta v prostoru. Problem se da rešiti na več načinov, z različnimi senzorji. V našem primeru smo uporabili sistem, ki je dokaj podoben človeškemu, torej stereo kamero. Stereo kamera nam omogoča pridobitev vseh treh koordinat objekta s pomočjo le dveh 2D slik objekta. Sistem imenujemo stereo vid. Postopek določitve vseh treh koordinat objekta v prostoru lahko razdelimo na več podsklopov: zajem slik, obdelava posameznih slik, razpoznava objektov na posameznih slikah, stereo ujemanje objektov na obeh slikah, kompenzacija napak leč kamer in nazadnje še izračun koordinat objekta v prostoru. Glavne zahteve algoritma, ki bo opravljal to nalogo so: časovna učinkovitost, zanesljivost, natančnost, robustnost na šum, odpornost na neenakomerno osvetljenost.

pdfCeloten članek... 

 
AIG konference

zelena   AIG'07

zelena   AIG'05

zelena   AIG'03

Anketa
Na AIG konferenci bom sodeloval?
 
Priporočamo

Izboljšanje kvalitete in statistika

Boris Bizjak
FERI Maribor


Komunikacijski sistem znotraj celovitega vodenja šaržne proizvodnje

Dejan Gradišar
Antonio Espuña
Luis Puigjaner
Institut "Jozef Stefan"
Universitat Politécnica de Catalunya, Spain


Brezžično arhiviranje W-Raptor

Bojan Kovač
AX elektronika d.o.o.


Zahteve pogonskih aktuatorjev v sodobnih pralnih strojih

V. Vasić
A. Hace
M.P. Lazarević
K. Jezernik2

Gorenje d.d.,
FERI maribor,
Mašinski fakultet Beograd


Zajem podatkov v procesu proizvodnje LIVAR d.d

Janez Gorišek
Bojan Štefančič
LIVAR d.d.


Avtomatizacija delovanja centralne kompresorske postaje v proizvodnji zeolitnih izdelkov

Jože Furman
Luka Tuljak

Silkem d.o.o,
HPE d.o.o


Načrtovanja algoritma vodenja sinhronskega motorja z uporabo preizkuševališča

Robert Horvat
Franc Hanžič
Karel Jezernik

FERI Maribor


Aplikacija za merjenje razdalj s pomočjo stereoskopskih posnetkov

Jernej Mrovlje
Damir Vrančić
Institut "Jozef Stefan"


Razvoj adaptivnega inteligentnega ventila

Aleš Svetek
Damir Vrančič
Janko Petrovčič
Samo Krančan
Zoran Šaponia

Institut "Jozef Stefan"
Danfoss Trata d.o.o.


Zniževanje stroškov implementacije in validacije avtomatizacije farmacevtskih procesov s pomočjo objektno orientirane zasnove

Simon Štampar
Saša Sokolič
Roland Jurcan
Igor Škrjanc

Metronik d.o.o., FE Ljubljana


Stružnica s Sinumerik 840Di sl krmiljem

Marko Franc
Aleš Hace

APP Marijan Franc s.p.,
FERI Maribor


Merjenje temperature s fluorescenco

J. Križan
I. Bajsić
J. Možina

AMI d.o.o., FE Ljubljana


Condition monitoring of rotational machines

Pavle Boškoski
Ðani Juričič
Anton Urevc
Jože Vižintin

Institut "Jozef Stefan",
FE Ljubljana


Prediktivno vodenje letala s pomočjo strojnega vida

Satja Lumbar
Gregor Dolanc
Stanko Strmčnik
Darko Vrečko
Drago Matko

Institut "Jozef Stefan",
FE Ljubljana


Določanje parametra zanesljivosti MTBF za poljubno električno vezje

Darko Šincek
Mentor: Matko Vojko

FERI Maribor


Koncept načrtovanja zanesljivosti sistemov za podporo ukrepanju ob klicu v sili

Barbara Brezovec
Vojko Matko
Marko Podberšič

FERI Maribor,
Ministrstvo za obrambo


Računalniški program za določanje urnika šarž v pripravi surovin v Cinkarni Celje

Darko Vrečko
Anton Ložar
Vladimir Vrečko
Vladimir Jovan

Institut "Jozef Stefan",
INEA d.o.o., 
Cinkarna Celje d.d.


Hibridni pogon

Marijan Španer
FERI Maribor


Merilna kartica MX 100 kot učno okolje za študente

Milan Rotovnik
Bojan Gergič

FERI Maribor


Ali je kriza pravi trenutek za uvajanje rešitev za obvladovanje učinkovitosti?

Alenka Žnidaršič
Tomaž Zver
Damir Koporčić

Metronik d.o.o.


Motivacija za projektno delo pri študiju avtomatike, robotike in mehatronike

Janez Pogorelc
FERI Maribor


Predlog posodobitve proizvodne linije v Cimosu

Emilija Stojmenova
Žiga Matjašec
Mentor: Boris Curk

FERI Maribor


Načrtovanje vodenja multivariabilnega procesa navijanja

Jože Grilj
Jernej Grum
Mentor: Maja Atanasijević Kunc

FE Ljubljana


Virtualni uporabniški vmesnik za krmiljenje nanorobotske celice shaptično napravo

Simon Zapušek
Mentor: Riko Šafarič

FERI Maribor


Wellness in Spa centri načrtovanje in obratovanje

Anton JANČIČ
Aleš GAŠPARIČ
Zvonko RAJTERIČ
UNIOR d.d., Menerga d.o.o.,
Ponirek s.p.

 


O zmanjševanju kršitev izhodnih omejitev s prediktivnim regulatorjem

Samo Gerkšič
Boštjan Pregelj
Igor Steiner

Institut "Jozef Stefan",
INEA d.o.o.


Izzivi upravljanja proizvodno naravnanega podjetja v razmerah krize

Robert Tomazin
Droga Kolinska d.d.


Metode natančnega določanja stanja polnosti baterij

Simon Vučko
Mentor: Vojko Matko

FERI Maribor


Sledenje objektov v prostoru s pomočjo stereo kamere

Gregor Podrekar
Andrej Zdešar
Mentor: Gregor Klančar

FE Ljubljana


Modeliranje in animacija sistema s štirimi propelerji

Gregor Orlić
Mentor: Maja Atanasijević Kunc

FE Ljubljana


Application of Soft Sensor for Monitoring and Control of Refinery Emission

I. Mohler
N. Bolf
G. Galinec
M. Golob

FKIT Zagreb, FERI Maribor